Rancang Bangun Auto Balancing Robot Menggunakan Metode Kendali PID
Asep Najmurrokhman, Kusnandar, Irfan Irfansyah
Jurusan Teknik Elektro Universitas Jenderal Achmad Yani
Jl. Terusan Jenderal Sudirman PO Box 148 Cimahi 40533
Abstract
Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu mobile robot dengan dua buah roda di sisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tidak diberi pengendali selama geraknya. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model bandul terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan di atas robot beroda. Proses penyeimbangan selama robot bergerak memerlukan metode kendali yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot secara tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpa memerlukan gaya dari luar. Makalah ini menguraikan tentang prototipe sebuah auto balancing robot dengan metode kendali PID (proportional integral derivative) untuk menjaga badan robot tetap seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi selama geraknya. Komponen utama dalam implementasi auto balancing robot beroda dua ini menggunakan sensor MPU GY-80. Sensor tersebut digunakan untuk mendeteksi kemiringan dan kecepatan sudut dari badan robot selama bergerak. Proses penyeimbangan dilakukan oleh aktuator berupa motor listrik DC. Hasil pengujian prototipe tersebut menunjukkan bahwa proses penyeimbangan dapat dilakukan dengan baik. Namun diperlukan penelitian lanjutan agar proses penyeimbangan dapat berlangsung dalam durasi yang lama selama robot bergerak.
Keywords: balancing robot, kendali PID, mikrokontroler, sensor MPU GY
Topic: Physics